Membangun robot balancing diri yang menjadi mudah
tidak hanya memiliki [Joop Brokking] yang mudah membuat robot penyeimbang tetapi dia menghasilkan serangkaian rencana dan perangkat lunak yang sangat baik untuk orang lain yang ingin membuatnya juga. Penyeimbang diri adalah tonggak sejarah dalam kehidupan bangunan robot Anda. Mereka berdiri di atas dua roda, menggunakan loop kontrol PID untuk menggerakkan dua motor menggunakan data dari beberapa jenis unit pengukuran inersia (IMU). Kedengarannya sederhana, tetapi ketika mulai dari awal ada banyak pilihan yang harus dibuat dan banyak jebakan untuk jatuh. Video [Joop] menjelaskan prinsip-prinsip dasar dan mencakup alasan dia melakukan hal-hal seperti yang dia miliki – semua saran yang akan Anda cari ketika membangun salah satu milik Anda.
Dia memilih Steppers atas motor DC yang lebih murah karena ini memberikan presisi dan menghindari masalah ketika tegangan baterai turun. Perangkat lunaknya mencakup program untuk mendapatkan nilai kalibrasi untuk IMU. Dia juga menunjukkan cara mengatur arus drive untuk pengontrol stepper. Dan dia melakukan semua ini dengan jelas, dan pada kecepatan itu tidak terlalu cepat, atau terlalu lambat. Video-nya pasti layak dicoba di bawah ini.
Ada banyak rasa balancing robot yang berbeda di sini di Hackaday. [Joop] menggunakan Arduinos dan Steppers, tetapi Eddieplus [Renee] menggunakan Intel Edison dan Pololu DC Motors. Atau mengapa tidak mencoba menyeimbangkan bola alih-alih pada roda? Dan untuk mengatasi masalah motor DC dengan robot balancing, lihat controller berbasis atmega32U4 open-source ini.